DiscreteLQR.hpp

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// Created by Hamza El-Kebir on 5/9/21.
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#ifndef LODESTAR_DISCRETELQR_HPP
#define LODESTAR_DISCRETELQR_HPP
 
#include "Lodestar/systems/StateSpace.hpp"
#include "Lodestar/synthesis/AlgebraicRiccatiEquation.hpp"
#include <vector>
 
namespace ls {
    namespace control {
        class DiscreteLQR {
        public:
            static Eigen::MatrixXd
            infiniteHorizon(const Eigen::MatrixXd &A,
                            const Eigen::MatrixXd &B,
                            const Eigen::MatrixXd &Q,
                            const Eigen::MatrixXd &R);
 
            static Eigen::MatrixXd
            infiniteHorizon(const systems::StateSpace<> &sys,
                            const Eigen::MatrixXd &Q,
                            const Eigen::MatrixXd &R);
 
            static Eigen::MatrixXd
            finiteHorizon(const Eigen::MatrixXd &A,
                          const Eigen::MatrixXd &B,
                          const Eigen::MatrixXd &Q,
                          const Eigen::MatrixXd &R,
                          unsigned int N = 5);
 
            static Eigen::MatrixXd
            finiteHorizon(const systems::StateSpace<> &sys,
                          const Eigen::MatrixXd &Q,
                          const Eigen::MatrixXd &R,
                          unsigned int N = 5);
        };
    }
}
 
#endif //LODESTAR_DISCRETELQR_HPP