TadpoleDemo.hpp

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// Created by Hamza El-Kebir on 12/30/2021.
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#ifndef LODESTAR_TADPOLEDEMO_HPP
#define LODESTAR_TADPOLEDEMO_HPP
 
 
#include <Eigen/Dense>
#include <cmath>
 
// Function automatically generated by Lodestar
Eigen::Matrix<double, 3, 3>
tadpoleJacStates(const Eigen::Matrix<double, 3, 1> &x, const Eigen::Matrix<double, 2, 1> &u, const double t = 0)
{
    Eigen::Matrix<double, 3, 3> mat;
    mat << 0.0, 0.0, -1.7500000000000002e-02 * sin(x[2]) * (u[0] + u[1]),
            0.0, 0.0, 1.7500000000000002e-02 * cos(x[2]) * (u[0] + u[1]),
            0.0, 0.0, 0.0;
 
    return mat;
}
 
 
// Function automatically generated by Lodestar
Eigen::Matrix<double, 3, 2>
tadpoleJacInput(const Eigen::Matrix<double, 3, 1> &x, const Eigen::Matrix<double, 2, 1> &u, const double t = 0)
{
    Eigen::Matrix<double, 3, 2> mat;
    mat << 1.7500000000000002e-02 * cos(x[2]), 1.7500000000000002e-02 * cos(x[2]),
            1.7500000000000002e-02 * sin(x[2]), 1.7500000000000002e-02 * sin(x[2]),
            -2.3625000000000005e-03, 2.3625000000000005e-03;
 
    return mat;
}
 
 
#endif //LODESTAR_TADPOLEDEMO_HPP